豆腐最早的记载见于五代陶谷(903-970)所撰《清异录》“小宰羊”条。另有一说豆腐为公元前2世纪淮南王刘安所创制。此说源于明代李时珍的《本草纲目》等书。此外还有许多不同说法。考古学界有人认为在河南密县打虎山汉墓发现的画像石，有制作豆腐的全过程图，推断汉代已有豆腐，最迟，当系汉代创制。宋代，豆腐已经逐渐普及，并见于食谱。元、明间豆腐传入日本、印度尼西亚等地，清代传到欧洲。现在，豆腐在日本、美国等地深受重视，并被视为健康食品。
豆腐，据载是2000年前的西汉时期，淮南王刘安在淮南城边的八公山招贤纳士，写下传世名篇《淮南子》，并发明了豆腐制作技术。豆腐是将豆子磨成浆，点入石膏凝结而成的。